北元残部按照地域分成三个部分，蒙古草原以西的蒙古人称为瓦剌，蒙古草原以东的蒙古人称为鞑靼，鞑靼部东北方的蒙古人叫做兀良哈，也就是人们通常所称的兀良哈三卫。
洪武二十二年，也就是189年，明太祖为了安置大兴安岭以东地区的蒙古人，故而设置了朵颜、泰宁和福余三卫。
朵颜卫在屈裂儿河（指洮儿河南支流归勒里河）上游和朵颜山一带；泰宁卫在塔儿河（今洮儿河）流域，即元代泰宁路；福余卫在嫩江和福余河（今乌裕尔河）流域。
按照明军的卫所军制，授封兀良哈三卫首领各级官职，进行笼络和羁縻，决定其更袭和升迁，并颁给敕书，以凭朝贡，其中封阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知；海撒男答奚为福余卫指挥同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知。
大明要求他们“各领其所部，以安畜牧”（《明实录?洪武二十二年五月癸巳》），做明朝的“属夷”。
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特，这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成，因此明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。
明初时，兀良哈三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。
明中期后，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首，所以明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为“兀良哈地区”。
“根据我得到的情报，在兀良哈三卫中福余卫与大明走的最近，同时与鞑靼部之间关系恶劣。”杨云贵想了想后向李云天道，“鞑靼太师阿鲁台曾经派兵攻打过福余卫的蒙古部族，占领了他们一部分领地。”
十四世纪初，蒙古鞑靼阿速特部大首领阿鲁台与蒙古瓦剌卫拉特部为敌时，曾经得到蒙古科尔沁部的支持。
因此，阿鲁台和科尔沁部的关系十分友好，在卫拉特部的马哈木拥立德勒伯克为全蒙古大汗的同时，阿鲁台也拥立了科尔沁部的阿岱台吉亦称全蒙古大汗。
阿岱汗封阿鲁台为太师，但阿岱汗和阿鲁台联合力量最终未能击垮卫拉特部，并不时遭到卫拉特部东进的威胁。
再加上阿鲁台先后四次被永乐帝率兵征讨，故而永乐朝后期阿岱汗和阿鲁台率领一部分科尔沁人东迁，到达大兴安岭以东的嫩江流域驻牧。
阿鲁台之所以迁到这一地区驻牧，是因为兀良哈地区的一些蒙古部族首领和阿鲁台的关
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