洪武十五年创立。
永乐朝增设十卫，宣德朝又增设四卫，合计为二十六卫。
洪武皇帝朱元璋设立亲军的目的，在于建立一支由皇帝本人亲自掌握的禁卫军。独立于五军都督府和兵部所管辖的一般军队，然而随着皇帝的权力逐渐被文官政府，特别是被内阁相权所侵夺。亲军二十六卫除了锦衣卫之外，都逐渐由兵部控制，而不再是皇帝自己能完全控制的军队。
正统十四年，英宗朱祁镇率军亲征瓦剌。亲征军号称五十万之重，实际包括皇帝亲军和将门勋爵们的家将，合计仅有二十三万至二十五万左右，皇帝亲军二十六卫的过半精锐部队都作为皇帝的随扈一同出征。
土木堡战败之后，皇帝亲军二十六卫并未出征仍留守北京的部队，全部被征召起来，在兵部侍郎于谦的统一指挥下投入北京保卫战。
此后，除锦衣卫，与腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，之外，亲军二十六卫的其余各卫已混同于京营普通部队，虽然名目未改，但已改为由兵部管理，不再是皇帝亲自指挥的禁卫军。在行政、人事、薪饷等方面受制于文官，日见衰败，在明朝中后期已没有什么战斗力，也鲜有提及。
这支军队曾经跟随永乐皇帝扫平了蒙古，是一只皇帝握在手里面的强势力量，是绝对忠诚于皇帝的部队。
这一点从锦衣卫上就能看得出来，天子亲军，那是说说的？走到哪里都要高人一等。
只不过现在除了御马监的四卫营和勇士营，皇帝手里面握着的军队就没了，手里面有足够的军队，皇帝才有底气，这一点从古至今都没变过。这也是为什么正德皇帝想要重振武事，想要重新把兵权握在手里面的原因，只可惜年纪轻轻就落水而死了。
想到这里，朱厚照轻叹了一口气，同时觉得自己好像应该学游泳了，以自己现在的身体素质，加上前世学得游泳技术，水性应该不错吧？
“今天来的是哪一营？”朱厚照转头看向了身后的陈宽，小声的问道，十二团营自然不可能一天就巡阅完成，要一步一步的来。
“回太子殿下，是四武营之中的奋字营！”陈宽连忙在朱厚照身边解释道：“那边那位就是奋字营的都督，怀宁侯孙辅！“
朱厚照听了陈宽的话，转头看过去，果然见到不远处坐着一员将官，不过他没穿盔甲而是穿的官服，武将的官服。朱厚照顿时就一皱眉头，身为武将都督，这样的场合不穿盔甲而穿官服，这种行为非常的不合适，要知道朱厚照身边的英国公张懋
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